s7-200西门子模块6ES7216-2AD00-0XB0

如何使用西门子PLC连接编码器并对编码器编程
需要硬件有：
1.PLC西门子S7-1200-CPU1214C/DC/DC/DC、V4.1。
2.编码器：E6B2-CWZ5B，PNP，增量型，1000P/R，如下图：
外部数据导入技巧
由于工装夹具、焊接板件、焊点坐标数据都是以同一个坐标系为参考对象设计出来的，而将它们导入ROBOGUIDE软件后，模型的设计参考坐标系会自动与ROBOGUIDE软件的世界坐标系重合。因此，在导入成套的外部模型时，只要按照一定的流程进行导入与安装，那么工装夹具、焊接板件以及焊点坐标数据就能实现自动装配，而*再进行手动调整。

s7-200西门子模块6ES7216-2AD00-0XB0外部模型导入与安装流程：导入工装夹具→修改工装夹具位姿属性为零→导入焊接板件→焊接板件安装到工装夹具→导入焊点坐标数据文件（目标点）→焊点坐标数据安装到焊接板件。
要想获取一个标准的目标点坐标数据模板，zui简单的方法就是从ROBOGUIDE软件中导出一个目标点坐标数据文件。
参考上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：使用目标点自动生成机器人运行程序》中目标点创建方法，随意创建若干个目标点。
左侧Cell Browser浏览树中，右击目标点“Targets”，在弹出的快捷菜单中选择“Export Point Data”。
很多时候，仿真人员都希望机器人的示教点位坐标数据能够从外部导入ROBOGUIDE软件，比如机器人点焊焊点坐标数据。针对这种需求，ROBOGUIDE软件也集成了相应的功能，那就是目标点的导入与导出。
ROBOGUIDE软件的目标点功能不仅支持在软件中创建目标点，还支持目标点的导入与导出，支持导入与导出的目标点文件均为CSV格式，并且导入与导出的目标点坐标数据都是以仿真环境的世界坐标系为参考对象（坐标原点）。
目标点坐标数据导出操作
目标点坐标数据要想成功导入，对于数据文件是有一定的要求的，比如坐标数据小数点位数、各坐标数据之间的间隔符以及数据文件格式等。

s7-200西门子模块6ES7216-2AD00-0XB0Workcell Object to Generate：选择要在工作站中生成的对象，包含几何特征（Feature）或目标点（Target），两个选项只能选择其一。选择“Create Target Group”后，目标点坐标数据导入后将自动创建目标组（Target Group），并将目标点添加到目标组中。选择“Visible”后，目标点坐标数据导入后，软件工作区会显示目标点坐标系。
Target Name：设置即将生成的目标点的名称前缀。
Data File：显示要导入的目标点坐标数据文件目录与文件名称，点击后方的“打开文件”按钮，可以选择新文件或更换已有文件。
X,Y,Z,W,P,R：当目标点坐标数据以位置和角度的形式表示时，点选此选项。
X,Y,Z,Normal X, Normal Y, Normal Z：当目标点坐标数据以点向量坐标形式表示时，点选此选项。
PLC模块6ES7470-0AA00-0AA0
PLC模块6ES7470-1AB00-0AA0
PLC模块6ES7470-1AD00-0AA0
PLC模块6ES7478-1AN00-0AA0
PLC模块6ES7478-1AP00-0AA0
PLC模块6ES7478-1AQ00-0AA0
PLC模块6ES7478-2DA00-0AC0
PLC模块6ES7478-2DA01-0AC0
PLC模块6ES7478-2DA10-0AC0
PLC模块6ES7478-2DX00-0AA0
PLC模块6ES7490-0AA00-0AA0
PLC模块6ES7490-0AB00-0AA0
PLC模块6ES7490-1AA00-0AA0
PLC模块6ES7490-1BA00-0AA0
PLC模块6ES7492-1AL00-0AA0
PLC模块6ES7492-1AL00-1AB0
PLC模块6ES7492-1BL00-0AA0
PLC模块6ES7492-1CL00-0AA0
PLC模块6ES7492-1CL00-1AB0
PLC模块6ES7492-1XL00-0AA0
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PLC模块6ES7492-2BX00-0AA0
PLC模块6ES7492-2CX00-0AA0
PLC模块6ES7492-2DX00-0AA0
PLC模块6ES7492-2XL00-0AA0
PLC模块6ES7492-2XX00-0AA0
PLC模块6ES7498-8AA00-8AB0
PLC模块6ES7498-8AA00-8BB0
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PLC模块6ES7498-8AA04-8BA0
PLC模块6ES7498-8AA04-8BN0
PLC模块6ES7498-8AA04-8CA0
PLC模块6ES7498-8AA04-8CN0
PLC模块6ES7498-8AA04-8DA0
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PLC模块6ES7498-8AA04-8EA0
PLC模块6ES7498-8AA04-8EN0
PLC模块6ES7498-8AA05-8BA0
PLC模块6ES7498-8AA05-8BN0
PLC模块6ES7498-8AA05-8CA0
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PLC模块6ES7498-8AA05-8DA0
PLC模块6ES7498-8AA05-8DN0
PLC模块6ES7498-8AA05-8EA0
PLC模块6ES7498-8AA05-8EN0




PLC模块6ES7492-1AL00-0AA0
PLC模块6ES7400-1TA01-0AA0
PLC模块6ES7400-1JA01-0AA0
PLC模块6ES7400-1TA11-0AA0
PLC模块6ES7400-1JA11-0AA0
PLC模块6ES7401-2TA01-0AA0
PLC模块6ES7400-2JA00-0AA0
PLC模块6ES7400-2JA10-0AA0
PLC模块6ES7403-1TA01-0AA0
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PLC模块6ES7403-1TA11-0AA0
PLC模块6ES7403-1JA11-0AA0
PLC模块6ES7460-0AA01-0AB0
PLC模块6ES7461-0AA01-0AA0
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PLC模块6ES7468-1BB50-0AA0
PLC模块6ES7461-0AA00-7AA0
PLC模块6ES7460-1BA01-0AB0
PLC模块6ES7461-1BA01-0AA0
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PLC模块6ES7468-3BB50-0AA0
PLC模块6ES7460-3AA01-0AB0
PLC模块6ES7461-3AA01-0AA0
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PLC模块6ES7468-1CB00-0AA0
PLC模块6ES7468-1CC50-0AA0
PLC模块6ES7468-1CF00-0AA0
PLC模块6ES7468-1DB00-0AA0
PLC模块6ES7461-3AA00-7AA0
PLC模块6ES7463-2AA00-0AA0

PLC模块6ES7450-1AP00-8BG0  
PLC模块6ES7450-1AP00-8CG0
PLC模块6ES7450-1AP00-8EG0
PLC模块6ES7451-3AL00-0AE0
PLC模块6ES7452-1AH00-0AE0
PLC模块6ES7452-1AH00-8AG0
PLC模块6ES7452-1AH00-8BG0
PLC模块6ES7452-1AH00-8CG0
PLC模块6ES7452-1AH00-8EG0
PLC模块6ES7453-3AH00-0AE0
PLC模块6ES7455-0VS00-0AE0
PLC模块6ES7455-1VS00-0AE0
PLC模块6ES7460-0AA00-0AB0
PLC模块6ES7460-0AA01-0AB0
PLC模块6ES7460-1BA00-0AB0
PLC模块6ES7460-1BA01-0AB0
PLC模块6ES7460-3AA00-0AB0
PLC模块6ES7460-3AA01-0AB0
PLC模块6ES7460-4AA01-0AB0
PLC模块6ES7461-0AA00-0AA0
PLC模块6ES7461-0AA00-7AA0
PLC模块6ES7461-0AA01-0AA0
PLC模块6ES7461-1BA00-0AA0
PLC模块6ES7461-1BA00-7AA0
PLC模块6ES7461-1BA01-0AA0
PLC模块6ES7461-3AA00-0AA0
PLC模块6ES7461-3AA00-7AA0
PLC模块6ES7461-3AA01-0AA0
PLC模块6ES7461-4AA00-7AA0
PLC模块6ES7461-4AA01-0AA0
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PLC模块6ES7467-5FJ00-0AB0
PLC模块6ES7467-5GJ00-0AB0
PLC模块6ES7467-5GJ01-0AB0
PLC模块6ES7467-5GJ02-0AB0
PLC模块6ES7468-1AH50-0AA0
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PLC模块6ES7468-1BF00-0AA0
PLC模块6ES7468-1CB00-0AA0

在Data File后方点击“打开文件”按钮，选择要导入的目标点坐标数据文件，文件一般为CSV格式，其他选项保持默认，点击“OK”按钮。
作为西门子的工程师，现场帮助用户解决问题是一项必不可少的工作任务，通过现场的技术支持，可以发现不同问题的解决方法，提高自身的技术水平。现场调试对工程师本身的要求也非常高，是将所学知识快速转化到解决问题的方法，所以必须对系统非常熟悉，另外用户对现场问题的描述也比较杂乱，需要综合考虑，然后去验证，排除遮眼的迷雾，找到问题描述的必然联系，所以还需要工程师有足够宽的知识范围。综上所述，现场工程师真的不容易，尤其是现场有限的停机时间，往往打乱工程师的思路。


现场回来后还要进行团队分享和讨论，分享经验的同时，也可以借鉴别人的想法，丰富自己解决问题的手段。所以借1847这个平台，与大家一起分享一些现场遇到的问题和自己的想法及解决方法，希望大家在解决问题时有一些借鉴。

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