西门子6ES5431-8MC11型号

参考上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：使用目标点自动生成机器人运行程序》中目标点创建方法，随意创建若干个目标点。
左侧Cell Browser浏览树中，右击目标点“Targets”，在弹出的快捷菜单中选择“Export Point Data”。
很多时候，仿员都希望机器人的示教点位坐标数据能够从外部导入ROBOGUIDE软件，比如机器人点焊焊点坐标数据。针对这种需求，ROBOGUIDE软件也集成了相应的功能，那是目标点的导入与导出。
ROBOGUIDE软件的目标点功能不仅支持在软件中创建目标点，还支持目标点的导入与导出，支持导入与导出的目标点文件均为CSV格式，并且导入与导出的目标点坐标数据都是以仿真环境的世界坐标系为参考对象（坐标原点）。
T-block 指令和 数据缓冲
    S7-PLCSIM 执行 T-block 指令时*在接收 CPU 中缓冲数据。
不过在 S7-PLCSIM 中，只有仿真的接收 CPU 中的程序执行 TRCV 指令后，仿真的发送 CPU 才能完成 TSEND 指令。
      但是，在 S7-PLCSIM 中执行 TSEND 指令时，只有接收 CPU 上的程序执行 TRCV 指令后，TSEND 指令才能完成。
    每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复
       如果每个仿真的 PLC 都具有相同的 IP 地址，则无法运行多个仿真。每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复。

S7-200系列PLC有通信方式有三种：一种是点对点（PPI）方式，用于与该公司PLC编程器或其它人机接口产品的通信，其通信协议是不公开的。另一种为DP方式，这种方式使得PLC可以通过Profibus-DP通信接口接入Profibus现场总线网络，从而扩大PLC的使用范围。后一种方式是自由口通信（Freeport）方式，由用户定义通信协议，实现PLC与外设的通信。以下采用自由口通信方式，实现PC与S7-200系列PLC通信。

6ES5848-6GC11
6ES5848-6GC21
6ES5835-8MD01
6ES5835-8MD21
6ES5835-8MD31
6ES5835-3SD11
6ES5835-3SD21
6ES5835-3SD31
6ES5760-0AB11
6ES5760-0HA11
6ES5760-1AA11
6ES5752-0AA62
6ES5758-1AA11
6ES5760-0AA11
6ES5752-0AA43
6ES5752-0AA52
6ES5752-0AA53
6ES5752-0AA12
6ES5752-0AA22
6ES5752-0AA23

种情况：使用用户提供的程序
1.   一般的情况下都是使用用户提供程序，这样比较好，不用直接去现场了。但是想一想现场的情况，有多个工程师维护一条产线，每个工程师可能都对程序进行过修改，所以每一个工程师手中的程序都不是终的程序，所以上面的问题发生了。
2.   另外即使拿到用户的程序，可能也打不开，主要是用户提供的程序可能还包含一些可选软件，例如DRIVE ES、SIMOTION等软件，这样打开程序时会有提示，如图1所示。
一个项目重组后将过滤掉所需软件的对象，简单地说是将项目匹配本机的软件环境，如果项目中包含的对象在本地PC不支持，这些对象将被过滤掉。虽然重组后项目可以进行编辑，但是过滤掉不该过滤的对象也会出问题，例如S7-300/400 PLC与SIMOTION控制器的通信连接，如果没有安装SIMOTION软件，SIMOTION控制器将被过滤掉，同时S7-300/400与SIMOTION控制器的通信连接也被过滤掉（有提示），下载后通信将中断，所以使用重组也是有风险的。
6ES5441-8MA11 6ES5981-0EA41 6ES5750-2AB11
6ES5450-8FA11 6ES5981-0FA11 6ES5750-2AB21
6ES5450-8FA12 6ES5980-0DA11 6ES5750-2AA21
6ES5450-8MB11 6ES5980-0NC11 6ES5750-2AA31
6ES5450-8MD11 6ES5981-0DA11 6ES5750-2AA41
6ES5451-8MA11 6ES5955-7NC12 6ES5726-8BD20
6ES5451-8MD11 6ES5956-0AA12 6ES5726-8BF00
6ES5451-8MR11 6ES5958-4UA11 6ES5726-8CB00
6ES5451-8MR12 6ES5955-3NF41 6ES5726-4CB00
6ES5452-8MR11 6ES5955-3NF42 6ES5726-5BF00
6ES5453-8MA11 6ES5955-7NC11 6ES5726-5CB00
6ES5457-8EA11 6ES5955-3NC13 6ES5706-7BF01
6ES5457-8EA12 6ES5955-3NC41 6ES5706-7CB61
6ES5461-8MA11 6ES5955-3NC42 6ES5706-7CD21
6ES5464-8MA11 6ES5955-3LF42 6ES5706-8BF01
6ES5464-8MA21 6ES5955-3LF44 6ES5948-3UR21
6ES5464-8MB11 6ES5955-3NA12 6ES5948-3UA22
6ES5464-8MC11 6ES5955-3LC42 6ES5948-3UA23
6ES5464-8MD11 6ES5955-3LF12 6ES5948-3UR11
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