西门子6ES5835-8MD21公司

机器人编程仅需要 PLC 基础编程知识和机器人基础知识。利用 SIMATIC 机器人库进行快速编程。
机器设备和机器人控制在 PLC 中融合为一个单元，因此机器人可以完全集成到机器操作概念中。甚至可以通过 SIMATIC 控制器的人机界面 (HMI) 进行机器人示教，即手动移动到机器人位置并将目标点存储在 SIMATIC 控制器中。
不同制造商的机械臂可以统一编程和操作。更改机器人制造商不需要对现有 PLC 程序进行大量更改或对员工进行再培训。西门子S7-1200与增量编码器的连接西门子S7-1200的数字输入开关点均提供了增量编码器脉冲信号的快速计数器功能，单相信号达到200KHz，双相信号（可四倍频及判断方向）达到80KHz，对于常用的2500PPR（每转分辨脉冲数），转速快达到1920RPM（每分钟转数）。增量编码器的信号为PNP单向开路信号，推荐选型的增量编码器建议为10—30V推挽式输出型，例如GI58N增量型编码器。
如果 STEP 7 项目中包含 PROFIBUS 元素，则 S7-PLCSIM 不会仿真 PROFIBUS 元素，但是项目中的其它部分会照常仿真。启动仿真之前，您*将 PROFIBUS 元素从项目中移除。只是必须注意，S7-PLCSIM 会忽略 PROFIBUS 元素。
       要仿真 F-CPU，必须先在 STEP 7 项目中调整 F-参数 F-监视时间，然后再执行下载到 S7-PLCSIM。这是因为基于软件的仿真和物理硬件间存在时间差。要调整 F 监视时间，请按以下步骤操作：1. 在 STEP 7 项目树中，右键单击 F-CPU 并选择"属性"(Properties)。2. 在"属性"(Properties) 对话框中，导航到"故障 > F 参数 > 集中式 F-I/O 的默认 F 监视时间"(Fail-Safe > F-parameter > Default F-monitoring time for central F-I/O)。3. 将 F 监视时间从默认值 150 ms 调整为更高值。4. 单击"确定"(OK)。可能需要重复该步骤，直至找到可使 F-CPU 仿真无错运行的 F 监视值。

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在启动仿真之前，应确保 IP 地址在 STEP 7 中卫衣。
      可在TIA PORTAL的“扩展的下载到设备”对话框中使 PLC 上的 LED 灯闪烁，但 S7-PLCSIM 无法仿真此功能。但是通过事件仿真可以使ER灯闪烁。
       S7-PLCSIM 不会仿真 SD 存储卡。因此，不能仿真需要存储卡的 CPU 功能。例如，数据记录功能会将所有输出都写入 SD 卡，这样便无法仿真数据记录功能。
S7-PLCSIM 不支持数据日志。
S7-PLCSIM 不支持使用配方。
S7-PLCSIM 不支持 Web 服务器功能。
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