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如何使用西门子PLC连接编码器并对编码器编程
需要硬件有：
1.PLC西门子S7-1200-CPU1214C/DC/DC/DC、V4.1。
2.编码器：E6B2-CWZ5B，PNP，增量型，1000P/R，如下图：
外部数据导入技巧由于工装夹具、焊接板件、焊点坐标数据都是以同一个坐标系为参考对象设计出来的，而将它们导入ROBOGUIDE软件后，模型的设计参考坐标系会自动与ROBOGUIDE软件的世界坐标系重合。因此，在导入成套的外部模型时，只要按照一定的流程进行导入与安装，那么工装夹具、焊接板件以及焊点坐标数据能实现自动装配，而*再进行手动调整。
外部模型导入与安装流程：导入工装夹具→修改工装夹具位姿属性为零→导入焊接板件→焊接板件安装到工装夹具→导入焊点坐标数据文件（目标点）→焊点坐标数据安装到焊接板件。
要想获取一个标准的目标点坐标数据模板，简单的方法是从ROBOGUIDE软件中导出一个目标点坐标数据文件。
S7-PLCSIM 支持 TCP/IP 连接。
      对于 S7-1200 和 S7-1200F PLC，可使用 PUT/GET 和 TSEND/TRCV (T-block) 指令来仿真通信。
T-block 指令和 UDP
      S7-PLCSIM 不能仿真组态为使用 UDP 协议的 T-block 连接。
T-block 指令和数据分段
 S7-PLCSIM 执行 T-block 指令时数据分段为 1024 字节。实际 CPU 的数据分段为 8192 字节。
      如果在单个 TSEND 指令中发送的数据**过 1024 字节，并且在 adhoc 模式下通过 TRCV 指令接收数据，则 TRCV 指令生成的新数据只有 1024 字节。此时，必须多次执行 TRCV 指令才能接收额外的字节。

S7-PLCSIM 支持仿真的 S7-1200 和 S7-1200F 的大多数指令，像物理 PLC 一样。可以下载成功编译到虚拟 PLC 中的所有程序。但是，某些指令会调用仅受部分支持的 SFC（系统函数）或 SFB（系统函数块），并且仿真可能无法按预期工作。对于具有部分受支持指令的程序，S7-PLCSIM 将验证输入参数并返回有效输出，但不一定返回带有物理 I/O 的实际 PLC 将返回的信息。例如，S7-PLCSIM 不支持 SIMATIC SD 存储卡，因此在执行仿真时，用于将数据保存到存储卡中的程序指令实际上不会保存任何数据。

01、SMB0包括8个状态位（SM0.0/SM0.1/SM0.2/SM0.3/SM0.4/SM0.5/SM0.6/SM0.7）
02、SMB1包含了各种潜在的错误提示，可在执行某些指令或执行出错时由系统自动对相应进行置位或复位.
03、SMB2在自由接口通信时，自由接口接收字符的缓冲区.
04、SMB3在自由接口通信时，发现接收到的字符中有奇偶效验错误时，可将SM3.0置位.
05、SMB4标志中断队列是否溢出或通信接口使用状态.
06、SMB5标志I/O系统错误.
07、SMB6CPU模块识别（ID）寄存器.
08、SMB7系统保留
09、SMB8-SMB21I/O模块识别和错误寄存器，按字节对形式（相邻两个字节）存储扩展模块0-6的模块类型、I/O类型、I/O点数和测得的各模块I/O错误.
10、SMB22-SMB26记录系统扫描时间.
11、SMB28-SMB29存储CPU模块自带的模拟电位器所对应的数字量.
12、SMB30-SMB130SMB30为自由接口通信时，自由接口0的通信方式控制字节；SMB130为自由接口通信时，自由接口1的通信方式控制字节；两字节可读可写。
13、SMB31-SMB32存储器（EEPROM）写控制.
14、SMB34-SMB35用于存储定时中断的时间间隔.
15、SMB36-SMB65高速计数器HSC0、HSC1、HSC2的监视及控制寄存器.
16、SMB66-SMB85高速脉冲输出（PTO/PWM）的监视及控制寄存器.
17、SMB86-SMB94自由接口通信时，接口0或接口1接收信息状态寄存器.
18、SMB186-SMB194自由接口通信时，接口0或接口1接收信息状态寄存器.
19、SMB98-SMB99标志扩展模块总线错误号.
20、SMB131-SMB165高速计数器HSC3、HSC4、HSC5的监视及控制寄存器.
21、SMB166-SMB194高速脉冲输出（PTO）包络定义表.
22、SMB200-SMB299预留给智能扩展模块，保存其状态信息.
S7-PLCSIM 不支持 I/O 设备功能。仅提供 I/O 寄存器的过程映像和直接访问仿真。例如，可以通过模拟量输出范围监视来查看此功能。在物理设备上，如果 STEP 7 程序将范围外的值写入模拟量输出寄存器，则模拟量模块会返回诊断错误。S7-PLCSIM 中不会发生这种情况。

S7-PLCSIM 不支持写入诊断缓冲区的所有错误消息。例如，S7-PLCSIM 不仿真 CPU 中与故障电池相关的消息或 EPROM 错误。但 S7-PLCSIM 可仿真大多数的 I/O 和程序错误。
     由于 S7-PLCSIM 软件运行在装有 Windows 操作系统的 PC 上，因此 S7-PLCSIM 中操作的扫描周期时间和确切时间不同于在物理硬件上执行的那些操作所需的时间。这是因为 PC 的处理资源“竞争”产生了额外开销，具体开销取决于多种因素。
如果程序高度依赖于执行操作所需的时间，则需注意不应仅根据 S7-PLCSIM 仿真的时间结果来评估程序。
回到主程序窗口，使能端插入一个常开触点，输入地址SM0.0，过程变量参数处输入模拟量输入地址AIW20，设定值参数处输入VD200，Auto_Manual处输入M0.0，ManualOutput处输入50.0，表示用M0.0控制自动与手动模式。配置PID向导时我们已经设置回路为数字量输出，因此手动模式时PID输出占空比为百分之五十，如果配置向导时没有添加PID手动控制，这两项不会出现。
Output处输入Q1.6，用PWM输出驱动加热装置，HighAlarm、LowAlarm、ModulError处输入满足高低限报警、模块错误报警条件时相应的输出标志位，如果在配置向导时没有启用这些报警功能，相应的项也不会出现，这里我们分别输入Q0.0、Q0.1、Q0.2。另外，打开PID向导生成的符号表，查看各回路参数的详细地址，从而可以使用程序、状态图表、或从HMI设备上修改PID参数值进行编程调试，例如标准化过程变量的地址为VD0，如果想要得到实际工程量，需要编写程序转换。
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