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参考上一期发布的文章《ROBOGUIDE软件：使用目标点自动生成机器人运行程序》中目标点创建方法，随意创建若干个目标点。
左侧Cell Browser浏览树中，右击目标点“Targets”，在弹出的快捷菜单中选择“Export Point Data”。
很多时候，仿员都希望机器人的示教点位坐标数据能够从外部导入ROBOGUIDE软件，比如机器人点焊焊点坐标数据。针对这种需求，ROBOGUIDE软件也集成了相应的功能，那是目标点的导入与导出。
ROBOGUIDE软件的目标点功能不仅支持在软件中创建目标点，还支持目标点的导入与导出，支持导入与导出的目标点文件均为CSV格式，并且导入与导出的目标点坐标数据都是以仿真环境的世界坐标系为参考对象（坐标原点）。
T-block 指令和 数据缓冲
    S7-PLCSIM 执行 T-block 指令时*在接收 CPU 中缓冲数据。
不过在 S7-PLCSIM 中，只有仿真的接收 CPU 中的程序执行 TRCV 指令后，仿真的发送 CPU 才能完成 TSEND 指令。
      但是，在 S7-PLCSIM 中执行 TSEND 指令时，只有接收 CPU 上的程序执行 TRCV 指令后，TSEND 指令才能完成。
    每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复
       如果每个仿真的 PLC 都具有相同的 IP 地址，则无法运行多个仿真。每个仿真的 PLC 的 IP 地址都不得重复。

S7-PLCSIM 不支持受技术或密码保护的块。在对 S7-PLCSIM 执行下载操作前，必须保护。
      S7-PLCSIM 不会对访问保护或复制保护进行仿真。
      S7-PLCSIM 支持仿真实例间的通信。实例可以是 S7-PLCSIM 仿真或 WinCC 运行系统仿真。
      可以运行 S7-PLCSIM 的两个实例，而且它们之间可相互通信。
       可以运行 S7-PLCSIM V1x的一个实例和 S7-PLCSIM V5.4.6 或更高版本的一个实例，而且它们之间可相互通信。
    仿真实例间的通信
     所有仿真实例必须在同一 PC 上运行才能相互通信。每个实例的 IP 地址都不得重复。

S7-PLCSIM 支持仿真的 S7-1200 和 S7-1200F 的大多数指令，像物理 PLC 一样。可以下载成功编译到虚拟 PLC 中的所有程序。但是，某些指令会调用仅受部分支持的 SFC（系统函数）或 SFB（系统函数块），并且仿真可能无法按预期工作。对于具有部分受支持指令的程序，S7-PLCSIM 将验证输入参数并返回有效输出，但不一定返回带有物理 I/O 的实际 PLC 将返回的信息。例如，S7-PLCSIM 不支持 SIMATIC SD 存储卡，因此在执行仿真时，用于将数据保存到存储卡中的程序指令实际上不会保存任何数据。

在启动仿真之前，应确保 IP 地址在 STEP 7 中卫衣。
      可在TIA PORTAL的“扩展的下载到设备”对话框中使 PLC 上的 LED 灯闪烁，但 S7-PLCSIM 无法仿真此功能。但是通过事件仿真可以使ER灯闪烁。
       S7-PLCSIM 不会仿真 SD 存储卡。因此，不能仿真需要存储卡的 CPU 功能。例如，数据记录功能会将所有输出都写入 SD 卡，这样便无法仿真数据记录功能。
S7-PLCSIM 不支持数据日志。
S7-PLCSIM 不支持使用配方。
S7-PLCSIM 不支持 Web 服务器功能。
模拟量模块EM235 (3A1/1A0)的功能，从AIWO中取输入值，为了增加稳定性而求多次采样值的平均值，再依据计算出的平均值在AOWO中输出模拟电压。
模拟量模块经过测试可提供模块错误信息。如果个扩展模块小是模拟量模块，01.0接通。另外模拟量模块检查到的错误是电源出错，则将CPU上01.1接通。模拟量模块上有EXTF字样。
本程序中所用除法是简单的移位除法(用采样次数的2的方次)。因为移位只花费较短的扫描时问，该数能从2变化到32768。
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